این مقاله بر حسب تکنیک پسگام بناین نهاده شده و یک طرح از هر کنترل کننده ردیابی خط سیر مرجع را برای وسیله های شناور در سطح تحت تاثیر اختلالات محیطی متغیر در زمان نامشخص را ارائه می کند. مدلهای ریاضی از حرکت غیر خطی کشتی های سطح آب شامل کوریولیس و ماتریس متمرکز و بخش میرا کننده غیر خطی، می شود. رویتگر طرح تامین یک تخمین از اعوجاجات نامشخص میباشد. نتایج شبیه سازی یک مدل کشتی نشانگر منطقی بودن  کنترل  گشتاور و کنترل نیرو(قدرت) است وعملکرد آنها در حالت گذرا و حالت پایدار رضایت بخش هستند. این ثابت شده که قانون کنترل ردیابی خط سیر مطرح شده میتواند نتایج حلقه بسته سیستم تعقیب خط سیر از کشتی نهایتا به حالت جهانی محدود شود و همچنین حصول هدف از ردیابی خط سیر فرم جهانی محدودیت همه سیگنالهای سیستم را تضمین می کند. خواص قانون کنترل مطرح شده تایید میگردد.

کلیدواژه: کنترل مسیر ردیابی کشتی، ناظر اختلال، پسگام، غیرخطی

مقدمه:

در حال حاظر کنترل سطح شناورها، یک مشکل برای تاسیسات دریائی است، که برای سالها  به طور ویژه ای مورد توجه مهندسان کنترل(جمعیت کنترل کننده)بوده است. این امر برای امنیت در هدایت، ذخیره انرژی و کاهش تلفات جهت مسیر یابی کشتی،ضروریست.اتو پایلوت برای هدایت تجهیزات کشتی یک واژه معمولی است که نمیتواند هدایت کامل آن را براورده کند، زیرا بایاسها به طور مستقیم کنترل نمیشوند.با توسعه علم و تکنولوژی و بویژه ظهور DGPSحل مشکلات دنبال کردن خط سیر کشتی،با دقت بالا ممکن شده است.